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自主控制层次（水平划分）
autonomous control level (horizontal division)
人类和机器在不同的智能信息处理层次进行智能融合的时候，一定会有不同的合作方式。在不同的合作方式下，人类和机器之间会有主动、协商或者被动的合作关系。在人类和机器两类智能体进行智能融合的可变自主控制系统中，存在机器全自主、机主人辅、人机协商、人主机辅和人类全手动五种人机合作方式：
机器全自主
机器具有完全的自主控制能力且占据完全的主动。通常这种情况下，机器具备的智能可以支持其完全自主完成任务，并能够应对环境变化带来的未知问题，自主产生新的方案和目标。该人机合作方式不需要人类的监督和帮助也能拥有较高的工作效率。
机主人辅
在人机智能融合的智能体团队中，人类为机器提供必要的辅助信息，帮助机器减轻问题的复杂度实现问题的求解。在问题比较复杂的情况下参与问题求解或者帮助机器作出适当的选择。在问题的求解过程之中，机器相对于人类占据了主动权并拥有最终的决策权，机器始终对于整个智能体团队的智能贡献最大，并且占据主动性优势。
人机共商
在人机智能融合的智能体团队中，人类和机器相互协商共同解决问题。共商特点是: 在解决问题的过程之中任何智能体都不占据绝对的主动性优势，智能体之间相互协商最终得到一个所有智能体都能认同的方案。如果协商无法产生合适的方案且继续协商下去就会错过问题解决的最佳时机，那么智能体团队就要考虑使用其它的合作方式来解决问题。人机协商目前还是人工智能领域的难题，所以该方式在实际中的应用相对较少。
人主机辅
在人机智能融合的智能体团队中，人类对于智能体团队的贡献最大，且占据主动性优势。机器由于拥有丰富的传感器和快速的计算分析能力，可以辅助人类分析和解决问题。人主机辅方式中虽然人类占据主动，但机器并没完全丧失主动权，机器在整个团队中还是具有一定话语权的。机器一方面为人类提供有用的数据信息和建议，另一方面帮助人类获得决策的反馈效果，但最终决定权始终在人类那里。
用户全手动
人类占据完全的主动。通常这种情况下，人类手动完成原先机器的工作并忽略机器的存在，人类通过人机界面直接完成对机器的遥控操作。但是对于远程控制的机器人来说，由于人类并不在工作现场，需要依赖机器才能完成信息获取工作，所以很难有完全意义上的全手动操作。
这五种工作方式的区别主要在于人类介入的程度不同以及人类和机器的主动性差异。人类介入的程度越低则提供的智能就会越少、对智能体团队提供的智能贡献就越少、占据的主动性就会越少，机器的自主控制等级就会越高。同理，人类介入的程度越高则提供的智能就会越多、对智能体团队提供的智能贡献就越大、占据的主动性就会越强，机器的自主控制等级就会越低。在机器全自主和用户全手动两个边界上，前者人类完全不介入机器的智能，机器拥有完全的自主控制能力; 后者，人类完全占据主动，遥控操作机器，机器在该合作模式下几乎完全失去了自主控制能力。所以这里将人类和机器的合作方式作为机器自主控制等级划分的依据，即机器自主控制等级划分的水平划分依据。